公司是经国家经贸委"国经贸企改[1999]1228号"文批准,由原国家冶金工业部下属的冶金自动化研究设计院(原冶金工业部自动化研究院、冶金自动化研究院)以其重组的与"三电"(工业自动控制装置和计算机控制系统、电力电子及电气控制装置、工业检测及控制仪表)产业软、硬件的科研开发、生产相关的经营性资产及相关负债投入,联合以货币资金方式投入的北京富丰高科技发展总公司、北京市机电研究院、中钢设备公司(原发起人之一北京国冶星自动化工程有限责任公司于2003年整体并入中国冶金设备总公司,该公司2005更名为中钢设备公司)、深圳市禾滨实业有限公司四家企业,以发起方式设立的股份有限公司。公司于1999年12月28日在北京市工商行政管理局领取了企业法人营业执照。2002年9月,经中国证监会证监发行字[2002]88号<关于核准北京金自天正智能控制股份有限公司公开发行股票的通知>核准,公司采用全部向二级市场投资者定价配售发行方式向社会公开发行人民币普通股股票3000万股。公司向社会公开发行的人民币普通股股票于2002年9月19日在上海证券交易所上市交易。