2024，人形机器人量产元年！传感器为最大边际变化，或带动A股上演“奔跑吧机器人”

　　4月27日北京人形机器人创新中心发布全球首个纯电驱拟人奔跑的全尺寸人形机器人“天工”，能以6公里/小时的速度稳定奔跑，身高163厘米，轻量化体重达43千克；配备了高精度的六维力传感器，以及每秒550万亿次操作算力、高精度的惯性测量单元(IMU)和3D视觉传感器。

　　多家机构认为，2024年可能成为人形机器人量产元年，国内外人形机器人厂商批量交付乃至量产预期集中在2024-2025年。此次“可奔跑”的国产人形机器人有望再次激发相关概念的炒作情绪。中泰证券（600918）研报提到，传感器赋予机器人视、力、触等多种感知能力，对本体及外部环境感知均有助益，国内优必选、智元、宇树等机器人产品上亦搭载多款传感器。重点传感器有触觉、力矩、IMU、视觉等，外资主导，国内加速追赶。

　　1)触觉传感器：从其他物理波形转换成电流或电压波形，处理后以电磁波的形式传输，从而感知力、温度等变化，壁垒主要在材料、算法两方面。触觉传感器目前处于发展早期，以Canatu、Sensel、Flexpoint等海外企业为主。国内布局相对领先的主要为汉威科技（300007）子公司能斯达、奥迪威及帕西尼。

　　2)力矩传感器：将力信号变为电信号，以测量外部受压力的程度，壁垒在于标定&检测以及数据解耦。六维以外资品牌主导，国产率低。在协作机器人细分赛道上坤维等国内品牌已占据头部位置。

　　3)IMU：测量机器人本体的加速度、角加速度和磁场强度，从而输出速度、位置与姿态，硬件端壁垒为陀螺仪、软件端为算法控制。IMU主要被海外垄断，TDK、霍尼韦尔、ADI等，国内导远、华依、芯动等逐步追赶。

　　4)视觉传感器：分为2D和3D两种，主要为感知成像，基恩士为行业龙头，全球市占率超50%，国内奥普特相对领先。

　　产业链相关标的梳理：触觉传感器(汉威科技、奥迪威)、力矩传感器(东华测试（300354）、昊志机电（300503）、安培龙（301413）)、IMU(华依科技、芯动联科、明皜传感)、视觉传感器(奥比中光、奥普特)。